Yup, für visumsbefreite Besucher ist ESTA Pflicht!
Voraussetzung für die Visumsbefreiung ist, dass man Staatsbürger eines an diesem Programm teilnehmenden Landes ist und dass man einen gültigen biometrischen Pass hat (Für die Schweiz gilt, dass man auch Visumsbefreit ist, wenn man einen gültigen, nicht-biometrischen Pass hat, welcher VOR dem 26.10.2006 ausgestellt wurde. Weiss nicht, ob es für Deutschland auch so eine Ausnahmeregelung gibt).
Hat man einen neueren nicht-biometrischen Pass, muss ein Visum beantragt werden. Ist relativ kompliziert und teuer, aber dann entfällt auch die ESTA-Pflicht...